Ryokyu Endo ha desarrollado Tao Shiatsu a lo largo de los últimos 20 años, mientras entrenaba en la escuela de la Tierra Pura de Budismo. Su continua contribución a la terapia Shiatsu es el restablecimiento de la forma manual original de la medicina Oriental, que demuestra la cualidad de profunda efectividad del Shiatsu como terapia médica. Él aporta a la práctica de Shiatsu la influencia de la visión meditativa, la disciplina y el entendimiento intuitivo de sus talentos como músico y compositor. Ha editado 5 álbumes, conocidos popularmente como Música Tao.
Nació en Tokio en 1956, vivió en Nueva York durante tres años desde los diez años de edad. Después de graduarse en la Escuela Japonesa de Shiatsu en 1978, estudió Zen Shiatsu con su fundador, Shizuto Masunaga, mientras continuaba sus estudios de Psicoterapia. En 1984 empezó a tratar pacientes en Fukujuso, Hospital Psiquiátrico de Okinawa, mientras enseñaba Shiatsu a doctores formados en medicina Occidental. En 1991 obtiene el cinturón negro de Aikido y fue ordenado sacerdote Budista de la Tierra Pura después de terminar los estudios oficiales, 16 años después.

Su primer libro es Tao Shiatsu: Medicina de vida para el siglo XXI, el cual fue publicado en 1995 y está disponible en 7 idiomas.

Actualmente vive en Kioto y enseña tanto en el centro de Tao Shiatsu de esta ciudad como en Tokio. Viaja extensamente, dando talleres y seminarios por todo el mundo donde enseña los ejercicios de Ki que ha desarrollado.